Приборы и системы. Управление, контроль, диагностика Аннотация к статье << Назад Выбор робастных настроек промышленных регуляторов по условию предельной степени устойчивости для объектов с запаздыванием А.М. ЦИРЛИН Рассмотрены задачи робастной настройки промышленных регуляторов (пропорционального, интегрального, ПИ и ПИД регуляторов) для типового технологического объекта с запаздыванием по условию предельной степени устойчивости. Типовой объект представляет собой последовательное соединение звена чистого запаздывания и апериодического звена первого порядка. Таким выражением могут быть аппроксимированы передаточные функции широкого класса процессов, в которых подлежат стабилизации температуры, давления, уровни, концентрации, расходы и пр. Условия максимальной степени устойчивости сводятся к тому, что ближайшие к мнимой оси корни характеристического уравнения системы регулирования должны быть действительными и кратными. Причем их кратность на единицу превосходит число искомых параметров регулятора. Это свойство позволило получить аналитические выражения для искомых параметров. Показано, что для систем с монотонно убывающим с частотой модулем АФХ разомкнутой системы робастные настройки соответствуют критическим значениям вектора параметров объекта в зоне возможных отклонений. Таковым является вектор с максимальным значением коэффициента усиления и с минимальным значением отношения постоянной времени к величине чистого запаздывания. Предложена методика расчета параметров регуляторов в двухконтурных системах с выбором положения промежуточной точки отбора импульса, а также для каскадной системы регулирования. Ключевые слова: предельная устойчивость, расчет параметров регуляторов, двухконтурные системы, чистое запаздывание, робастность, критические значения параметров. DOI: 10.25791/pribor.2.2026.1652 Стр. 44-56.