Приборы и системы. Управление, контроль, диагностика Аннотация к статье << Назад Разработка нелинейного фильтра Калмана с самоорганизующимися моделями ЖУЙЯН ЧЖОУ, М.С. СЕЛЕЗНЕВА, К.А. НЕУСЫПИН Рассмотрена задача посадки беспилотного летательного аппарата на авианосец. Навигационный комплекс беспилотного летательного аппарата состоит из инерциальной системы, спутниковой системы и нелинейного фильтра Калмана. К навигационному комплексу предьявляются повышенные требования по точности и быстродействию. Исследован нелинейный фильтр Калмана, применяемый для коррекции навигационной информации. Представлен способ реализации нелинейного фильтра Калмана в схеме коррекции навигационных систем. В нелинейном фильтре Калмана используется априорная модель ошибок инерциальной системы. На практике процесс изменения ошибок конкретной инерциальной системы отличается от априорной модели. Это вызывает снижение точности оценивания, а следовательно снижается точность навигационных определений. Представлена адаптивная модификация нелинейного фильтра Калмана, дополненная алгоритмом построения модели оцениваемого процесса. Построение модели осуществляется методом группового учета аргументов. Предложено в адаптивном нелинейном фильтре Калмана вместо априорной модели использовать модель, полученную в процессе полета. Разработан каскадный способ самоорганизации моделей в фильтре Калмана. На этапе прямолинейного сближения беспилотного летательного аппарата с авианосцем используется самоорганизующаяся модель, а на заключительном этапе предпосадочного маневрирования – скорректированный тренд. Коррекция тренда проводится методом группового учета аргументов на коротких измерительных выборках. Представлены некоторые результаты обработки измерений, произведённых в ходе эксперимента на борту аэростата. Ключевые слова: ИНС, ГНСС, схема коррекции, нелинейный фильтр Калмана, модель ошибок, адаптация, метод группового учета аргументов, самоорганизующийся тренд. DOI: 10.25791/pribor.4.2023.1399 Стр. 01-09.