|
реклама |
|
|
|
|
|
|
Приборы и системы. Управление, контроль, диагностика Аннотация к статье << Назад
Робастное децентрализованное управление манипулятором антропоморфного робота типа Puma |
Ю.А. ЛЕЖНИНА, Г.Н. ТЕРНОВАЯ
В статье предлагается использовать алгоритм робастного управления с компенсацией возмущений для управления манипулятором типа PUMA таким образом, чтобы обеспечить движение его схвата по заданной траектории с заданной точностью. Сигнал управления необходимо сформировать для каждой степени подвижности без использования величин скоростей и ускорений ее относительных координат либо измеряемых выходных переменных других степеней подвижности. Таким образом, реализуется децентрализованное управление манипуляционным роботом по выходу.
Ключевые слова: робастные системы, многосвязные объекты, эталонная модель, децентрализованные алгоритмы, вспомогательный контур, компенсация возмущений, манипулятор.
Контактная информация: E-mail: lejninau@mail.ru, E-mail: ternovaja@mail.ru
Стр. 36-41. |
|
|
|
Последние новости:
Выставки по автоматизации и электронике «ПТА-Урал 2018» и «Электроника-Урал 2018» состоятся в Екатеринбурге Открыта электронная регистрация на выставку Дефектоскопия / NDT St. Petersburg Открыта регистрация на 9-ю Международную научно-практическую конференцию «Строительство и ремонт скважин — 2018» ExpoElectronica и ElectronTechExpo 2018: рост площади экспозиции на 19% и новые формы контент-программы Тематика и состав экспозиции РЭП на выставке "ChipEXPO - 2018" |