|
реклама |
|
|
|
|
|
|
Приборы и системы. Управление, контроль, диагностика Аннотация к статье << Назад
Тенденции и перспективы проектирования систем управления роботами с манипуляторами параллельной кинематики |
В.А. БУЯКИН
В настоящее время в науке и промышленности появились роботы манипуляторы с параллельной кинематикой. В целом, манипуляторы, построенные на основе параллельных механизмов, обладают большим числом степеней подвижности по сравнению с традиционными роботами-манипуляторами и обеспечивают более высокую производительность, надежность и точность. Механизмы с параллельной кинематики имеют повышенную жесткость конструкции, точность перемещения. Однако в многосекционном роботе-манипуляторе в результате перемещения секций манипулятора изменяются жесткости штанг, их моменты инерции, а также моменты инерции платформ. Наличие сухого и вязкого трения в шарнирах манипулятора, которые имеют нечеткое математическое описание, могут привести к ухудшению его статических и динамических характеристик, в том числе, к колебаниям конструкции манипулятора. Для компенсации этих недостатков и повышение динамических характеристик необходимо разрабатывать новые методы адаптивного нейроуправления с нечеткой логикой на базе цифровых следящих электроприводов.
Ключевые слова: Робот, манипуляторы, параллельные механизмы, адаптивное нейроуправление, нечеткая логика, цифровой следящий электропривод.
Контактная информация: E-mail: Viktor-Buyankin@yandex.ru
Стр. 01-08. |
|
|
|
Последние новости:
Выставки по автоматизации и электронике «ПТА-Урал 2018» и «Электроника-Урал 2018» состоятся в Екатеринбурге Открыта электронная регистрация на выставку Дефектоскопия / NDT St. Petersburg Открыта регистрация на 9-ю Международную научно-практическую конференцию «Строительство и ремонт скважин — 2018» ExpoElectronica и ElectronTechExpo 2018: рост площади экспозиции на 19% и новые формы контент-программы Тематика и состав экспозиции РЭП на выставке "ChipEXPO - 2018" |