 |
реклама |
|
|
|
|
|
|
Приборы и системы. Управление, контроль, диагностика Аннотация к статье << Назад
Способ исследования движения
мобильного робота на стационарной
установке удаленного доступа |
И.А. РЫБИН
В.Г. РУБАНОВ
Т.А. ДУЮН
В работе рассматривается гибридный подход к моделированию движения мобильного робота, сочетающий достоинства
физического и математического моделирования. Математическая модель описывает робокар, имеющий четырехколе-
сную схему шасси с двумя активными ведущими и двумя пассивными опорными колесами. Физическая составляю-
щая представляет собой стационарный стенд, моделирующий мобильную платформу, который состоит из бортового
контроллера, двигателей, редукторов и колес, опирающихся на вращающиеся круговые платформы. Математическое
описание и сигналы физической модели используются программным обеспечением ЭВМ верхнего уровня для построе-
ния виртуальной траектории движения относительно задаваемой пользователем кинематической траектории. Построе-
ние осуществляется с помощью подпрограмм, реализующих начало движения, движение, торможение, отработку пово-
ротов и окончание движения мобильного робота. Разработанный программно-аппаратный комплекс предназначен для
испытания различных алгоритмов организации движения автономного транспортного средства.
Ключевые слова: мобильность, робот, стенд, способ, исследование, движение, траектория, модель, управление, алгоритм.
Контактная информация: E‑mail: intiret@gmail.com
Стр. 14-22. |
|
|
|
Последние новости:
Выставки по автоматизации и электронике «ПТА-Урал 2018» и «Электроника-Урал 2018» состоятся в Екатеринбурге Открыта электронная регистрация на выставку Дефектоскопия / NDT St. Petersburg Открыта регистрация на 9-ю Международную научно-практическую конференцию «Строительство и ремонт скважин — 2018» ExpoElectronica и ElectronTechExpo 2018: рост площади экспозиции на 19% и новые формы контент-программы Тематика и состав экспозиции РЭП на выставке "ChipEXPO - 2018" |